井下巷道锚杆支护机器人

     本作品针对井下巷道锚杆支护高度依赖人工的问题，结合井下巷道支护工艺，设计了一种井下巷道锚杆支护机器人。该机器人主要由车体、履带、履带架、泵站、操作台、六自由度工作臂、钻箱组成。六自由度工作臂和钻箱是锚杆支护机器人的核心工作部件。其中，钻箱搭载了单体锚杆钻机，并铰接与六自由度工作臂的末端，六自由度工作臂由液压驱动。工作时，六自由度工作臂运动使得钻箱到达指定位置进行锚杆支护作业，完成一根锚杆的安装之后，工作臂再次运动使钻箱完成下一个位置的锚杆支护作业。为了实现该功能，本作品首先基于锚杆支护机器人六自由度工作臂，使用分段多项式进行了轨迹规划，得到了六自由度工作臂的期望运动轨迹，然后使用PID算法得到了工作臂的运动控制算法，使工作臂可以按照期望运动轨迹工作，进而实现了锚杆支护机器人的自动作业。